to mě taky zajímá,
tady o tom píšou vcelku jasně a rozumně. Ale to je teorie, praxe bývá dobrodružnější

edit: jestli chápu správně Tvůj problém, potřebuješ teda 2 věci, 1. dostat RZ z prodávanýho auta a 2. dát ji do firmy?
To by mohlo jít tak, že prodávaný auto nejdřív prodáš vč. RZ do firmy, potom ho prodáš dál a RZ necháš ve firmě, nebo
Starý auto prodáš bez RZ, kterou si dáš na nový auto (psaný na sebe, ne na firmu), který následně prodáš do fimy.
V obou případech je tam 1 přepis navíc. Děláš ale, jak už jsem psal 2 věci, jednak měníš majitele RZ a druhak auto, na kterým se vozí. Nicméně oboje lze, byť ne najednou.
Zádrhel by mohlo bejt DPH, pokud je firma plátce. Ale s tím by si měl účetní poradit, firma od OSVČ (předpokládám neplátce DPH) koupí bez DPH, tak může i bez DPH prodat.